Η Ασίνη Αργολίδας είναι η πόλη η οποία χτίστηκε από τους Δρύοπες. Οι Δρύοπες (=αυτοί που ζουν στα δάση) έφτασαν στον ελλαδικό χώρο το 3.000 π.Χ. κι έστησαν τους καταυλισμούς τους στην κοιλάδα του Σπερχειού ποταμού. Στα 1.600 π.Χ. υπήρχαν ακόμη νησίδες τους. Αργότερα, κατέβηκαν νοτιότερα.
Στην Αργολίδα, 7 χλμ νοτιοανατολικά του Ναυπλίου, κοντά στο Τολό και ακριβώς στην άκρη της παραλίας του, έκτισαν την πόλη Ασίνη. Ο Όμηρος της αφιερώνει μόνο δύο λέξεις «Ασίνην τε» («και την Ασίνη») στον κατάλογο των νεών. Η αναφορά γίνεται για να δηλωθούν ποιοι υπήκοοι του Άργους μετείχαν στον Τρωικό πόλεμο υπό τον γενικό αρχηγό Διομήδη με τα 80 «μαύρα καράβια του».
Στα 740 π.Χ. ξέσπασε πόλεμος μεταξύ Λακεδαιμονίων και Αργείων. Οι κάτοικοι της Ασίνης ήταν σύμμαχοι των Λακεδαιμονίων. Όταν οι Σπαρτιάτες σταμάτησαν τις εχθροπραξίες και επέστρεψαν στη Σπάρτη, οι Αργείοι την κυρίευσαν, την ξεθεμελίωσαν και έδιωξαν από εκεί τους κατοίκους της. Οι Ασίνιοι βρήκαν καταφύγιο στη Μεσσηνία, όπου έχτισαν νέα Ασίνη (εκεί όπου σήμερα βρίσκεται η Κορώνη).
Αρχές 1ου αιώνα μ.Χ. ο Στράβων αντικρίζει ένα μικρό χωριό όταν επισκέπτεται την περιοχή. Το 2ο αιώνα μ.Χ., ο Παυσανίας βρίσκει μόνο ερείπια. Τον 4ο και 5ο αιώνα μ.Χ., πάνω από το σημερινό Τολό, δημιουργήθηκε χωριό που ονομάστηκε Ασίνη, σε ανάμνηση της αρχαίας πόλης. Στην παραλία, οι ανασκαφές αποκάλυψαν σημαντικά ίχνη της πόλης, ενώ στην κορυφή του απότομου βράχου υψώνεται ό,τι έχει απομείνει από το κάστρο της (τμήματα του περιβόλου της ακρόπολης, ελληνιστικοί πύργοι, μεσαιωνικές προσθήκες).
Στα 1936 ο Γιώργος Σεφέρης πέρασε το καλοκαίρι του στην περιοχή. Πέρασε και το 1937 και το 1938. Στις περιπλανήσεις του τον απασχολούσε «Ο βασιλιάς της Ασίνης» και η μοναδική λέξη που της αφιέρωσε ο Όμηρος. Άρχισε να γράφει το ποίημα του στα 1938, στην Ασίνη, και το ολοκλήρωσε στα 1940, στην Αθήνα. Το ποίημα αυτό δημοσιεύτηκε στο περιοδικό «Νεοελληνικά Γράμματα», στις 27 Ιουλίου 1940 και εντάχθηκε στη συλλογή «Ημερολόγιο καταστρώματος Α’» που εκδόθηκε στην ίδια χρονιά.
Σήμερα η Ασίνη είναι ένα γραφικό χωριό του νομού Αργολίδας με 1.200 περίπου κατοίκους. Οι κατοικίες του είναι παραδοσιακές, χτισμένες ανάμεσα σε πλούσιους πορτοκαλεώνες, ελαιώνες και μεγάλες εκτάσεις με μανταρίνια, κηπευτικά και δημητριακά.