Ο Ζήνων ο Κιτιεύς, από το Κίτιο της Κύπρου, ύστερα από ένα ναυάγιο στο Σούνιο, έφθασε στην πόλη των Αθηνών. Εκεί μετά από παρακολουθήσεις σε φιλοσοφικές σχολές ίδρυσε τη δική του σχολή. Επειδή οι συναθροίσεις γίνονταν στην «Ποικίλη Στοά», η οποία ονομαζόταν έτσι γιατί ήταν διακοσμημένη από πίνακες του ζωγράφου Πολύγνωτου, η σχολή ονομάστηκε «Στοά». Οι οπαδοί αρχικά ονομάστηκαν Ζηνώνειοι, αργότερα όμως πήραν τον χαρακτηρισμό Στωικοί. Σε ένα ψήφισμα των Αθηναίων, ενόσω ο Ζήνων ήταν εν ζωή, εξαίρεται μεταξύ άλλων το γεγονός ότι ο εν λόγω φιλόσοφος παρακινούσε τους νέους σε αρετή και σωφροσύνη.
Οι Στωικοί φιλόσοφοι διέκριναν την φιλοσοφία σε Λογική, Φυσική και Ηθική. Θεωρούσαν ότι ο άνθρωπος πρέπει να ζει κατά φύσιν, πράγμα που σημαίνει αποδοχή των γεγονότων, στα οποία ενυπάρχει η βούληση των θεών. Έτσι διδάσκουν ένα ιδιότυπο υλισμό, ο οποίος διακρίνεται και στη Φυσική του, κατά την οποία ο κόσμος συναποτελείται από δύο αίτια, ένα το ποιούν και ένα το πάσχον. Σύμφωνα με τους Στωικούς, η φιλοσοφία είναι γνώση των ανθρώπινων και των θεϊκών πραγμάτων. Στην ιστορία της Στοάς διακρίνονται δύο περίοδοι, η αρχαία Στοά και η μέση Στοά.
Λόγω της υλιστικής διδασκαλίας του Ζήνωνα, η Ψυχή δεν θεωρείται ασώματη, αλλά υλική (σωματική). Ο Ζήνων διαιρούσε τη ψυχή σε οχτώ μέρη, το ηγεμονικό, τις πέντε αισθήσεις, το φωνητικό, και το σπερματικό.
Ως προς την Ηθική ο Ζήνων εισηγήθηκε ότι πρέπει ο άνθρωπος να ζει σύμφωνα με τη λογική, το αντίθετο φέρνει κακοδαιμονία, άρα δυστυχία. Απότοκος της ζωής σύμφωνα με τη λογική, άρα σύμφωνα με τη φύση, είναι η απόκτηση της υγείας και της ευεξίας. Το μη σύμφωνο με τον λόγο είναι άλογο, και επειδή έρχεται σε σύγκρουση με τον λόγο, προκαλεί το πάθος.
Έτσι το κύριο χαρακτηριστικό της διδασκαλίας του Ζήνωνα εστιάζεται στο ζην κατά φύσιν, πράγμα ου επιτυγχάνεται μέσω της αποδοχής της αλληλοδιαδοχής των χρόνων και των κόσμων, η οποία υπακούει στην σειρά των αιτίων που συγκροτούν την ειμαρμένη. Αυτές οι θέσεις απηχούνται στα έργα των μαθητών και διαδόχων του στην Στοά.
Η στωική διδασκαλία παρουσιάζεται διαφοροποιημένη κατά την περίοδο της μέσης Στοάς. Ο Παναίτιος ο Ρόδιος (2ος π.Χ. αιώνας) δίδαξε τον δυϊσμό. Μεταξύ του αλόγου και του λογικού τμήματος του ανθρώπου. Έστρεψε τον στωισμό στα πρακτικά του καθημερινού βίου του ανθρώπου με επίκεντρο τον πολιτικό. Το γεγονός ότι, για την θέματα της δικαιοσύνης, πρέπει, κατά τον Παναίτιο, να υπολογίζεται ο χρόνος, ο τόπος, αλλά και η προσωπικότητα του αδικούντος, οδήγησε στη δικαιοσύνη σε μια καλύτερη (δικαιότερη) αποτίμηση των πράξεων.
Αναγνωρίζεται έτσι η συμβολή στην εν γένει πολιτιστική πορεία του ανθρώπου, αφού ο Παναίτιος πέτυχε να διαδώσει το πνεύμα του ελληνικού πολιτικού ανθρωπισμού, με μεσάζοντα τον Κικέρωνα, στους λαούς της Δύσης. Ο Παναίτιος προέλαβε την αντίστοιχη κίνηση των λογίων της Κωνσταντινούπολης, οι οποίοι έπειτα από 15 αιώνες θα επιχειρήσουν την ίδια πορεία.
Μαθητής του Παναίτιου ήταν ο Ποσειδώνιος. Αυτός δίδασκε ότι ο κόσμος είναι ένας ζωντανός οργανισμός διαπνεόμενος από την συμπάθεια των μερών του. Παράλληλα υποστήριζε ότι οι διάφορες τάσεις που υπάρχουν στον άνθρωπο, όπως το συναίσθημα και οι ορμές, πρέπει να υποτάσσονται στο λογικό, προκειμένου ο άνθρωπος να συμπράττει με την υπάρχουσα ανώτερη τάξη.
Ακόμη, ο Ποσειδώνιος υποστήριζε ότι αν κάποιος επιχειρήσει ένα ταξίδι προς τη Δύση πέρα από τις Ηράκλειες Στήλες θα έφθανε στις Ινδίες. Πιθανόν, η ιδέα αυτή, την οποία περιέσωσε ο Σενέκας, να έδωσε την παρόρμηση στον Χριστόφορο Κολόμβο να επιχειρήσει τον πλού προς δυσμάς για να φτάσει στις Ινδίες, αλλά τελικά ανακαλύφθηκε ο νέος κόσμος.
