Η Κυρηναϊκή Σχολή θεωρούσε ότι η κύρια απασχόληση του ανθρώπου οφείλει να είναι η απόκτηση της εσωτερικής ελευθερίας. Ιδρυτής της σχολής ήταν ο Αρίστιππος από την Κυρήνη. Παρουσιάζεται ως άνθρωπος έξυπνος και χωρίς ηθικές αναστολές.
Ο Αρίστιππος έθεσε ως κύρια επιδίωξη την απόκτηση της εσωτερικής ελευθερίας, η οποία αποκτάται μέσω της θεραπείας, του πρακτικού μέρους της φιλοσοφίας. Ο Αρίστιππος υποστήριζε ότι ο άνθρωπος πρέπει να αρκείται σε όσα του προσφέρει το άμεσο παρόν. Με τη θέση του αυτή οδηγήθηκε στο ότι το αγαθό είναι η αμέσως προσφερόμενη ηδονή. Ακόμη θεωρούσε ότι η τάση προς την απόλαυση και την αποφυγή της λύπης ως γενικό φαινόμενο. Η φρόνηση μετρά τα αγαθά με βάση την ηδονή, που μπορεί να προέλθει από αυτά. Έτσι, ο Αρίστιππος έγινε ο εισηγητής της ωφελιμοκρατίας.
Κοντά στον Αρίστιππο μαθήτευσε και η κόρη του, Αρήτη, η οποία δίδαξε τον γιο της. Ο εγγονός του Αρίστιππου, Αρίστιππος ο νεότερος, υποστήριζε ότι ο άνθρωπος γνωρίζει τον κόσμο με τη βοήθεια των προσωπικών του αισθημάτων, του πόνου και της ηδονής. Αποτέλεσμα αυτής της τοποθέτησης είναι να εισηγείται έναν αισθησιοκρατικό αγνωστικισμό.
Διαφοροποίηση παρουσιάζεται στην διδασκαλία που εισηγήθηκε ο Αννίκερις, ο οποίος αρχικά ήταν επικούρειος, αλλά μετέστη στην κυρηναϊκή αίρεση, όταν άκουσε τον Αρίστιππο. Αυτός υποστήριζε την εκπλήρωση των υποχρεώσεων προς τους γονείς και τους φίλους, αλλά και την επιζήτηση της «ηδονής» που πηγάζει από τη συμμετοχή στα παθήματα των άλλων.
Επίσης διαφοροποιημένη είναι η άποψη, την οποία εισηγήθηκε ο Ηγησίας ο Πεισιθάνατος, σύμφωνα με την οποία, επειδή είναι δύσκολο για τον άνθρωπο να ζει στην ηδονή, οφείλει να επιζητεί τον θάνατο, ο οποίος εκπροσωπεί εν προκειμένω την απουσία αισθήσεων. Δίδασκε ως εκ τούτου την αυτοκτονία, αλλά η διδασκαλία του απαγορεύτηκε στη Αλεξάνδρεια.
Την εποχή του Μεγάλου Αλεξάνδρου άκμασε ο Αβδηρίτης Ανάξαρχος, οποίος ονομαζόταν ευδαιμονικός, γι’ αυτό οι μελετητές τον κατατάσσουν στην Κυρηναϊκή Σχολή. Είχε ταξιδέψει μέχρι τις Ινδίες και εκεί συνομίλησε με Γυμνοσοφιστές.